1948年，罗孚汽车的领导人斯宾塞·威尔克斯正在他的农庄里测试Rover 12车型，一个农庄看守人看到了，便指着在田地上奔跑的罗孚汽车脱口而出：“Land Rover!”，斯宾塞·威尔克斯觉得很不错，“路虎”这个经典的名字就这样看似草率地诞生了。谁又能想到，“路虎”这个品牌在豪华SUV市场呼风唤雨名动一时。
世人看来，揽胜是路虎的经典之作，豪华舒适又没有减弱越野性能，堪称SUV中佼佼者，但高昂的价格又会让很多人望尘莫及。为了让人们能有更多选择的余地，路虎发现和路虎神行者相继问世地。
发现是路虎品牌车系中较晚出现的一个，1989年才研发出来。那时路虎已经拥有了卫士和揽胜两款备受欢迎的车型。当时的市场中级SUV十分火爆，有井喷式增长的趋势。80年代末期，日系车强势入局，市场竞争日益激烈。为了填补市场空缺，路虎十分有必要再生产一款中级SUV车型来丰富产品线。
为了抓紧抢占市场份额，路虎决定在现有的揽胜的基础上打造一款全新的SUV，这才有了Project Jay计划，发现就出自这个计划。
1989年，初代发现问世。经典的阶梯式车顶和车顶侧窗设计都别具一格。但在外观上和揽胜并没有太大区别，只是价格比揽胜便宜许多。
路虎很快的推出了三门5座和五门7座的款型，再加上价格实惠，很快的俘获了消费者的芳心。
三门车型的动力总成和五门有所区别。三门车最开始搭配的是双化油器3.5LV8汽油发动机和2.5L涡轮增压直喷柴油发动机。
初代发现上市以后十分火爆，为了进一步提升实用性。第二年又推出了五门款。动力总成当然也跟着升级为了3.5L V8燃油喷射发动机。
发现以舒适和实用为定位方向，路虎简化了发现的内饰设计，只留下一些实用的部门，但是副驾驶位置、前方仍然设计了一个野性的扶手。
日本的制造商丰田公司看到发现如此热销，经过几轮谈判最终在1993年和路虎签订协议。很快，初代发现在日本发售，命名为CRossroad。
当时有一个代表穿越赛最高水准的“骆驼杯”雨林穿越赛，路虎特地为此研发了发现车型Camel特别版。
这个比赛让发现获得了更多的关注。
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