路虎发现第一代车型宣布停产后，同时还宣布在同一年内发布他们的第二代发现车型。然而让，第二代车型面和第一代车型相比并没有什么太大的变化。
在外观上第二代路虎发现和初代没有太大区别，车身轮廓和初代别无二致，仅是在前脸和尾灯在细节上做了一些改变。
为了增大行李箱空间，第二代发现尾部明显加长减少了离去角角度，越野性能受到削弱。但同时第二代发现配备了陡坡缓降和亲引力控制系统。
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引擎方面，第二代路虎发现使用了新的4.0L V8 发动机，另外还有一款2.5L直列五缸柴油发动机。
第二代比第一代增加了许多配置，如电动车窗、电动后视镜、电动座椅等，内饰和配置整体提升了一个等级。
在第二代发现问世三年后，也就会2002年，进行了一次中期改款。重新设计了头灯组，还搭载了揽胜的4.6L V8发动机。为第三代的问世打下了基础。
第二代发现仅仅走过了五年，路虎就兴致冲冲的在2004年时推出了第三代发现。因为第二代发现改款的基础，第三代发现一经推出就受到了消费者的青睐。相比于第二代改款，第三代做出的改变更大。外观上富有现代感的设计，车身变得则棱角分明。第二代改款的网错落式大灯得以保留，车身尺寸变大（这也是第三代能顺利进入中国的原因之一，国人比较喜欢大车）。外观上层次分明、干净利落。
经典的阶梯式车顶也得以延续，并且运用不对称后窗加以改进。有效的降低了视觉盲区，同时配以强烈的设计感，成为该车的重要标志。
内饰方面，变化一样很大。颜色、电子按钮、多功能方向盘、中控显示屏都标志着路虎明确了发现的定位，转而向豪华车靠拢。
配置上，第三代发现有两个亮点，中控液晶屏显示的GPS导航系统和全地形反馈适应系统。
这套系统可以通过电子干预实现五种模式的切换。五种不同模式包括普通模式、雪地/草地模式、泥地模式、沙地模式和攀爬模式。而电子干预则指的是，在切换到指定模式时，系统可以根据所选择的预设路况自动调节驱动模式、悬挂高低、变速箱挡位、扭矩输出等来协助驾驶员通过特殊路段。
第三代还升级了底盘和悬挂系统，柔韧性让它在糟糕的路况面前也无所畏惧。
动力上，搭载了福特的4.0L V6和捷豹的4.4L V8两款发动力，分别达到了160kw（210ps）和220k（300ps）w的功率。
也是在路虎发现第三代的时候，以官方进口的形式进入了我国市场，出现在广大消费者面前。
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