·第二代宝马5系（E28）：（1981年至1988年）
宝马第一代5系的推出还是很成功的，于是宝马公司在1981年又推出了编号为E28的第二代宝马5系轿车，第二代5系在当时备受争议，许多媒体批评这款车过于保守。不过新车在驾驶起来更加顺畅、舒适，并在空气动力学方面取得巨大突破、安全性也有所提升。
第二代宝马5系首次推出了搭载柴油发动机的524d和524td车型。524d搭载代号M21D24的86马力2.4升直列六缸柴油发动机，而宝马524td则搭载2.4升直列六缸涡轮增压柴油发动机，最大功率115马力（85kW）/4800rpm，最大扭矩210N·m/2400rpm，其最高时速180km/h，每百公里油耗为7.6升，这也让它成为当时速度最快的柴油动力轿车。
1981至1988年间，第二代宝马5系共生产了722328台，如此辉煌的成绩为下一代车型的研发奠定了坚实的基础。
·宝马5系第三代E34（1988年——1995年）
1988年，第三代BMW 5系列轿车向全球发布。值得一提的是，这一代的5系不仅在外观上表现出巴伐利亚式的硬朗肌肉感，有比E28更宽大的车身，轴距加长到2760mm，而重量却比上一代只多了5%。它多达十一款发动机的动力选择更是令人生畏。这些发动机动力从BMW 518i的113匹马力，跨越至BMW M5强悍的340匹马力。此外第三代5系应用了加强型的麦弗逊前悬架和创新的多连杆独立后悬架，这就使这一代的5系轿车拥有更坚固的车身和更优秀的操控性能。
第三代5系工艺水平取得了质的飞跃，流线型的车身、C柱处理细致，车身各个部分比例也更加协调。1990年，宝马为5系配置了驾驶座位安全气囊，而加速防滑系统（ASC）则开始作为选配来帮助驾驶者更好的控制后轮。
BMW的直列六缸发动机在这一阶段批量应用了凸轮轴可变气门正时系统、四气门技术，以及电控燃油喷射技术，TA为人所膜拜的线性输出和强劲加速力正是由此而来。同时得益于BMW对实现环境保护的追求与对燃烧的控制，燃油消耗和废气排放量也逐渐减少。
1991年，深谙与时俱进的第三代BMW 5系开始提供旅行版轿车，行李箱盖上可单独打开的后车窗被誉为点睛之笔。同年，BMW在5系家族中配备了电控四轮驱动系统、ASC自动稳定控制系统，在驾驶体验和安全方面更进一步。
1992年，第一款配备全时四驱的5系列轿车--525ix被生产，同时生产的还有520i、525i及525ix三种车型的旅行版。1993年，518i也推出了它的旅行车款。
1993年，518i也推出了旅行款。
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